056. 積水化学 自然に学ぶものづくり研究助成プログラム，「生物の触知覚処理に学ぶ情報処理手法の構築と応用」，研究代表者, 2023.10-2024.09
055. JST 戦略的創造研究推進事業 さきがけ 「社会変革に向けたICT基盤強化」領域，「人の組織を利用した情報処理とウェアラブルシステムへの応用」，研究代表者， 2023-2026, https://www.jst.go.jp/kisoken/presto/project/1112101/1112101_2023.html
054. 文部科学省 科学研究補助金 挑戦的研究(萌芽)「皮膚型ロボットの実現に向けた体内の筋と連動する動作ユニットの開発」,研究代表者，2023-2024
053. カインズデジタルイノベーション財団，「日常的な運動支援を目的とする皮膚型の装着型ロボットの研究」，研究代表者, 2023, https://cainz-dif.or.jp/grant/2022/
051. 文部科学省 科学研究補助金 挑戦的研究(萌芽)「健康状態の行動生理学的理解に向けた多種の連続的生体データの統合的解析手法の創成」，研究代表者, 2019-2021, http://kaken.nii.ac.jp/d/p/20650078.en.html
050. 文部科学省 科学研究補助金 基盤研究(B) 「人体の筋骨格構造のテンセグリティモデルに基づく外筋型服ロボットの設計手法の構築」，研究代表者，2019-2022, https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-19H02112/
046. 立石科学技術振興財団 研究助成（A) 「生体組織の変形情報に基づく意図した関節の動作量推定手法の構築」，研究代表者，2016
045. 矢崎科学技術振興記念財団 研究助成 「内視鏡外科手術の視野改善を目的とした擬似的視点変更システムに関する研究」，研究代表者，2016
044. 公益財団法人 大川情報通信基金 研究助成 「内視鏡外科手術における画像処理技術を用いた擬似的視点変更システムに関する研究」，研究代表者，2016
041. バイオメカニクス学会 研究助成 「装着型押込み反力計を用いた静的ストレッチング中の筋粘弾性評価モデルの構築」，研究代表者，2015
034. JST 戦略的創造研究推進事業 さきがけ 「社会と調和した情報基盤技術の構築」領域，「生体レオロジー特性のセンシングおよび情報処理技術の確立とその医療応用，研究代表者，2014-2017, https://www.jst.go.jp/kisoken/presto/research_area/completed/1112069.html
030. 稲盛財団，「医師の脳活動に基づいた直感的に操作可能な手術支援ロボットの開発」, 研究代表者, 2014, http://www.inamori-f.or.jp/ja_fd_gra_obj.html
029. ミズノスポーツ振興財団 スポーツ学等研究助成金，「アスリート用スーツによるリアルタイムバイオフィードバック手法の開発」, 研究代表者,2014, http://www.mizuno.co.jp/zaidan/ikagaku/josei_2010.html
022. 文部科学省 科学研究補助金 基盤研究(C) 「乳がんの質的診断、治療効果判定を支援する高精度触診ロボットシステムの開発」,研究代表者, 2013-2015, http://kaken.nii.ac.jp/d/p/25350577.ja.html
018. 早稲田大学 2012年理工学術院総合研究所若手研究者支援事業(アーリーバードプログラム),「乳がんのRFA療法支援に向けた弾性分布計測マニピュレータの開発」，研究代表者，2012
016. カシオ科学振興財団 「脳活動計測による，手術支援ロボットの操作の直観性の評価に関する研究」，研究代表者，2011-2012, http://www.casio.co.jp/csr/zaidan/naiyou/2011ichiran/
012. 文部科学省 科学研究補助金 若手研究(B）「熱凝固療法において正確・精密・焼灼中に凝固領域を把握するシステムの開発」，研究代表者，2011-2012, http://kaken.nii.ac.jp/d/p/23700585.ja.html
011. 平成23年度 財団法人みずほ学術振興財団 研究助成，「次世代内視鏡手術を支援するロボットシステムの開発」，研究代表者，2011-2012
006. 文部科学省 科学研究補助金 新学術領域研究（研究領域提案型, 計算解剖学）「肺の虚脱シミュレーションの統計数理的モデルの構築と腫瘍位置ナビゲーションへの応用」，研究代表者, 2010-2011, http://kaken.nii.ac.jp/d/p/22103512.ja.html
005. 立石科学技術振興財団 研究助成（A）「乳がんに対するRFA治療支援システムの開発」，研究代表者, 2010 (www.tateisi-f.org/html/reports/h22reports/2001006.pdf),http://www.tateisi-f.org/html/reports/H22josei_list.html, http://www.tateisi-f.org/html/reports/h22reports/2001006.pdf
004. 人工知能研究振興財団 助成金 「ロボットによる自動手術実現のための手術知能の構築に関する研究」，研究代表者, 2010-2011, http://www.airpf.or.jp/kouhu20.pdf
002. 文部科学省 科学研究補助金 若手研究(B）「変形と温度分布の統合シミュレーションを用いたＲＦＡ治療支援ロボットシステムの開発」，研究代表者, 2009-2010, http://kaken.nii.ac.jp/d/p/21700513.ja.html
001. 文部科学省 科学研究補助金 特別研究員奨励費 「臓器のモデリングと臓器モデルを規範とした穿刺支援ロボットの制御方法に関する研究」，研究代表者, 2007, http://kaken.nii.ac.jp/d/p/07J53203.en.html
052. 文部科学省 科学研究補助金 基盤研究(C) 「連続インピーダンスを用いた穿刺針位置確認システムの開発:ロボット支援との融合」，研究分担者（代表：大瀧千代）, 2020-2022
048. 文部科学省 科学研究補助金 基盤研究(C) 「連続インピーダンスを用いた穿刺針位置確認システムの開発」，研究分担者（代表：大瀧千代）, 2016-2019
040. 文部科学省 科学研究補助金 基盤研究(C ) 「内視鏡外科手術における画像処理技術を用いた擬似的視点変更システムの開発」，研究分担者（代表：小幡 聡）, 2015-2017, https://kaken.nii.ac.jp/d/p/15K01336.en.html
039. 文部科学省 科学研究補助金 挑戦的萌芽研究 「人間の筋骨格系の多面的解釈に基づくフレキシブルロボットウェアの開発」,研究分担者（代表：藤江正克）， 2015, https://kaken.nii.ac.jp/d/p/15K12606.ja.html
033．文部科学省 科学研究補助金 基盤研究(A) 「身体への融合を脳内に誘発する福祉ロボットの制御技術に関する研究」，研究分担者（代表：藤江正克），2014-2016, https://kaken.nii.ac.jp/d/p/26350536.en.html
032. 文部科学省 科学研究補助金 基盤研究(C) 「ヒトの操作感を規範とする手術支援ロボットの制御系・操作系の最適化設計手法の構築」，研究分担者（代表：川村和也）, 2014-2016, http://kaken.nii.ac.jp/d/p/26350536.en.html
031. 文部科学省 科学研究補助金 挑戦的萌芽研究 「バイオミメティックな外筋・内骨格型服ロボットの開発」，研究分担者（代表：安藤健）, 2014-2015（300 千円，300 千円）, http://kaken.nii.ac.jp/d/p/26560313.ja.html
025. 文部科学省 科学研究補助金 挑戦的萌芽研究 「臓器の詳細な熱力学・電磁気学モデルを規範とした生体モデルベース熱制御手法の構築」，研究分担者（代表：山川宏）, 2013-2014, http://kaken.nii.ac.jp/d/p/25560244.en.html
024. 文部科学省 科学研究補助金 挑戦的萌芽研究 「脳活動計測によるマスタスレイブ型手術支援ロボットの最適化設計」，研究分担者（代表：藤江正克）, 2013-2014, http://kaken.nii.ac.jp/d/p/25560243
023. 文部科学省 科学研究補助金 基盤研究(S) 「人間共存型ロボットの能動的な働きかけによる人間協調技術の研究」，研究分担者（代表：菅野重樹）, 2013-2017
019. 科学研究補助金 挑戦的萌芽研究 「柔軟で簡単に装着可能な服型ウェアラブルロボットの開発」，研究分担者（代表：吉村允孝）, 2012-2013, http://kaken.nii.ac.jp/d/p/24650357.en.html
015. 文部科学省 科学研究補助金 基盤研究(A) 「癌凝固メカニズムの医工学的解明と癌形態に応じた電磁場熱凝固治療システムの開発」，研究分担者(代表：山川宏),2011-2013, http://kaken.nii.ac.jp/d/p/23240081.ja.html
014. 文部科学省 科学研究補助金 基盤研究(A) 「全身協調動作を誘発する福祉支援ロボットの制御手法の開発」，研究分担者（代表：藤江正克），2011-2013, http://kaken.nii.ac.jp/d/p/23240088.ja.html
013. 文部科学省 科学研究補助金 挑戦的萌芽研究 「ブレインマシンインターフェイスを利用した単孔式手術支援ロボットの開発」，研究分担者（代表：藤江正克）， 2011-2012, http://kaken.nii.ac.jp/d/p/23650101.ja.html
007. 文部科学省 科学研究補助金 基盤研究(B) 「高精度乳がん治療支援システムの開発」，研究分担者(代表：吉村 允孝), 2010-2012, http://kaken.nii.ac.jp/d/p/22360108.ja.html
003. 文部科学省 科学研究補助金 挑戦的萌芽研究 「点滴ロボット－救命救急処置を支援する血管確保装置」，研究分担者, 2009, http://kaken.nii.ac.jp/d/p/20650078.en.html
049. 福島県 ふくしま医療福祉機器開発事業費補助金 「超音波画像に基づく高度医療情報を提示可能とする汎用かつ簡単な医療３Ｄ-ＡＲシステムの開発」, 研究員（株式会社菊池製作所，早稲田大学 山川宏），2016
047. 文部科学省 科学研究補助金 基盤研究(B) , 「肝疾患の非侵襲病理診断を可能とするマルチスケール生体物性モデルの構築」，連携研究者者(代表：
山口 匡), 2015-2017
043. 福島県 ふくしま医療福祉機器開発事業費補助金 「超音波画像に基づく高度医療情報を提示可能とする汎用かつ簡単な医療３Ｄ-ＡＲシステムの開発」, 研究員（株式会社菊池製作所，早稲田大学 藤江正克），2015
042. 福島県 災害対応ロボット産業集積支援事業「災害対応４腕式極限作業ロボットの開発」，研究員（株式会社菊池製作所，早稲田大学），2015
038. 東北大学 平成26年度 加齢医学研究所共同研究，「乳腺腫瘍の種類判別を支援する硬さ推定ロボットシステムの開発」，研究員(研究代表：藤江正克), 2015
037. 戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）インフラ維持管理・更新・マネジメント技術，「人体計測技術を用いた直感的な遠隔操作型ロボットの開発」，研究員(研究代表：藤江正克), 2014-2018
036. 福島県 災害対応ロボット産業集積支援事業，「災害対応4腕式極限作業ロボットの開発」，研究員（株式会社菊池製作所，早稲田大学），2014
035. JST 国際科学技術協力基盤整備事業（日本―台湾研究交流課題），ブレイン・マシン・インターフェースを用いたバイオフィードバックリハビリテーション，研究員(研究代表：藤江正克), 2014-2016
028. JST A-Step シーズ育成タイプ, 「診断・治療のための穿刺支援ロボットシステムの開発」, 研究員(代表：菊池製作所, 早稲田大学 藤江正克)，2013-2014, http://www.jst.go.jp/a-step/kadai/h25-2honkaku.html
027. 経済産業省 平成25年度ロボット介護機器開発・導入促進事業「高齢者の外出意欲を促進させる体重免荷移動支援機の開発」, 研究員(代表：菊池製作所)，2013, http://robotcare.jp/?page_id=428
026. 東北大学 平成25年度 加齢医学研究所共同研究，「乳がんへの穿刺治療を支援するロボットシステムの開発」，研究員(研究代表：藤江正克), 2013
021. 平成２４年度ふくしま医療福祉機器開発事業費補助事業，「社会復帰を促す自立支援スパイラル装具」，研究員(代表：菊池製作所), 2012-2014, http://www.fuku-semi.jp/iryou-pj/main/main_03_a.php
020. 東北大学 平成24年度 加齢医学研究所共同研究，「乳がんへの穿刺治療を支援するロボットシステムの開発」，研究員（研究代表：藤江正克），2012, http://www.idac.tohoku.ac.jp/ja/joint/product/pdf_h22/22-32.pdf
017. JST A-Step ハイリスク挑戦タイプ, 診断・治療のための穿刺支援ロボットシステムの開発, 研究員(代表：菊池製作所, 早稲田大学 藤江正克)，2011-2013, http://www.jst.go.jp/a-step/kadai/h23-1honkaku.html
010. 財団法人JKA 小型自動車等機械工業振興事業に関する補助金，「歩行を操作に用いた小型モビリティの開発」，研究員，2011, http://ringring-keirin.jp/shinsei/document/list/kikai/h23/02.html
009. 平成22年度 加齢医学研究所共同研究，「乳がんへの穿刺治療を支援するロボットシステムの開発」,2010，研究員, http://www.idac.tohoku.ac.jp/ja/joint/product/pdf_h22/22-32.pdf
008. 平成22年度 地域イノベーション創出研究開発事業 「高齢者のふるえ（本態性振戦）をおさえる肘装着ロボット装具開発」, 研究員, 2010-2011, http://www.kanto.meti.go.jp/seisaku/gizyutsu/data/24-25_22R3030.pdf