II. 研究内容
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--- 写真の上のタイトルに，各研究の紹介ページのリンクが貼ってあります---
＜A 生体モデリングを用いた手術支援ロボットの制御に関する研究＞
A01 生体の材料特性のモデリング
（レオロジー特性，粘弾性特性，非線形特性）
A02 穿刺反力の解析，変形シミュレーションの評価
n上記以外の研究歴
＜生体モデリングを用いた手術支援ロボットの制御に関する研究＞
５. RFA焼灼を対象とした温度分布シミュレータの開発，2007～現在 （共同研究：九州大学病院）
4. VR環境化を用いた手術支援ロボットの設計手法の構築
J042. Kazuya Kawamura, Hiroto Seno, Yo Kobayashi, Satoshi Ieiri, Makoto Hashizume and Masakatsu G. Fujie, "Design parameter evaluation based on human operation for tip mechanism of forceps manipulator using surgical robot simulation", advanced robotics, accepted, 2016 : http://www.tandfonline.com/doi/abs/10.1080/01691864.2015.1129361
J021. Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Masatoshi Seki, Yasutaka Nakashima, Takehiko Noguchi, Masahiro Kasuya, Yuki Yokoo and Masakatsu G. Fujie, ”Intuitive Operability Evaluation of Robotic Surgery Using Brain Activity Measurements to Clarify Immersive Reality”, Journal of Robotic and Machatronics (JRM), Vol. 25, No. 1, 162-171, 2013, http://www.fujipress.jp/finder/xslt.php?mode=present&inputfile=ROBOT002500010017.xml
J033. Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Masatoshi Seki, Yasutaka Nakashima, Yuki Yokoo and Masakatsu Fujie,"Hand-Eye Coordination Evaluation Using Brain Activity", Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics ,Vol.19, No.1, pp.143-151, 2015
J037. Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Yasutaka Nakashima, Masakatsu G. Fujie, "Brain activation in parietal area during manipulation with a surgical robot simulator", International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, 10(6), pp 783-790, 2015 : http://link.springer.com/article/10.1007%2Fs11548-015-1178-1
3. 生体の材料特性を規範とした力制御，ハプティックフィードバックに関する研究, 2010～現在 (共同研究： LIRMM，FRANCE)
P045. Yo Kobayashi, Pedro Moreira, Philippe Poignet, Nabil Zemiti, Chao Liu and Masakatsu G. Fujie, ”Haptic Feedback Control in Medical Robots through Fractional Viscoelastic Tissue Model”, in Proceeding of the 33rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC’11), pp.6704-6708, 2011
2. 生体モデルを規範とした過負荷を回避する制御手法の開発，2006～現在
P029. Yo Kobayashi, Atsushi Kato, Takeharu Hoshi, Kazuya Kawamura and Masakatsu G. Fujie, “Parameter Setting Method considering Variation of Organ Stiffness for the Control Method to Prevent Overload at Fragile Tissue”, in Proceedings of 2009 IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’09), pp.2155-2161, 2009
P006. Yo Kobayashi, Takeharu Hoshi, Kazuya Kawamura and Masakatsu G. Fujie, “Control Method for Surgical Robot to Prevent Overload at Vulnerable Tissue ”, in Proceeding of 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA’07), pp.1893-1899, 2007
1. 生体モデルを規範とした針のたわみ制御手法の開発，2004～2006
J002. Yo Kobayashi, Jun Okamoto and Masakatsu G. Fujie “Position Control of Needle Tip based on Physical Properties of Liver and Force Sensor”, Journal of Robotic and Machatronis (JRM), Vol.18, No.2, pp.167-176, 2006, http://www.fujipress.jp/finder/xslt.php?mode=present&inputfile=ROBOT001800020008.xml
＜手術支援ロボット開発＞
8. 心臓拍動機能を有するMaster-Slave型手術支援ロボットの開発，2004～2006 （共同研究：岐阜大学病院）
9. MRI対応穿刺支援ロボットの開発，2004～2008
13. マスタ・スレーブ型手術支援ロボットにおける危険領域自律的回避アルゴリズムの構築，2007～2009
14. 単孔式手術を支援するロボットの開発，2008～現在 （共同研究：九州大学病院）
15. 胎児外科を支援するロボットの開発，2008～現在 （共同研究：国立成育医療研究センター）
＜生活支援分野＞
16. がん骨転移患者の寝返りを支援するインテリジェントコルセットの開発，2007～現在 （共同研究：静岡がんセンター）
17. 歩行を操作入力に用いた高齢者用移動支援機 Tread Walkの開発，2007～現在（共同研究：九州大学病院）
18. 筋肉の特殊な材料特性を再現するロボットの力制御, 2009～現在
19. 骨盤を支持する体重免荷装置の開発，2008～現在
20. 震戦を抑制するロボットの開発，2010～現在